Herkules setkal se s mnoha lidmi při jeho cestách a práci. Tento seznam lidí v Herculesově životě je založen na loebském vydání Knihovna Apollodorus, 2. století B.C. Řecký učenec, který napsal Kroniky a Na bohy. Předpokládá se, že Knihovna (Bibliotheca) byl napsán někým o několik století později, ale stále se označuje jako Knihovna Apollodorus nebo Pseudo-Apollodorus.
Alcmene (Alcmena) byl matka Herkula. Byla vnučkou Perseuse a manželkou Amphitryon, ale Amphitryon náhodou zabil jejího otce, Electryona. Manželství nemělo být naplněno, dokud Amfitryon pomstil smrt Alcmeneových bratrů. V noci poté, co se toho dosáhlo, přišel Zeus do Alcmene pod záštitou Amfitryona s důkazem pomsty. Pozdnější, skutečný Amphitryon přišel k jeho manželce, ale do této doby ona byla těhotná s jejím prvním synem, Hercules. Amfitryon zplodil Herculesův dvojčata Iphicles.
V 9. Práce„Hercules má vzít pás amazonské královny Hippolyte. Amazonky se stávají podezřelými a napadají Herkulesovy muže. Hippolyte je zabit.
Amfitryon, vnuk Perseus a syn krále Alcaeuse z Tiryns, byl nevlastním otcem Hercules a otcem jeho dvojčata Iphicles. Náhodou zabil svého strýce a zetě, Electryona, a byl vyhnán jiným strýcem Sthenelem. Amfitryon vzal svou rodinu do Théb, kde ho král Creon očistil.
Antaeus Libye zápasil a zabíjel kolemjdoucí cizince. Když přišel Hercules, pár se zápasil. Hercules se dozvěděl, že Země Antaea povzbudila, a tak ho zvedl, vyčerpal jeho sílu a tak ho zabil.
Hercules a jeho milenec Hylas šli s Jasonem a Argonauty na jejich hledání Zlatého rouna. Když však víly na Mysě odnesly Hylase, Hercules opustil skupinu a hledal Hylase.
Král Augeas z Elis nabídl, že Herkulovi zaplatí za úklid svých stájí za den. Hercules odklonil řeky Alpheus a Peneus, aby vyčistil letošní špínu, ale král odmítl zaplatit. Augeasův syn Phyleus svědčil jménem Herculesa, když jeho otec popřel, že slíbil zaplatit. Hercules se později vrátil a pomstil se. Také odměnil Phyleuse tím, že ho nainstaloval na trůn.
Cacus je římským nepřítelem Herkula. Když Hercules prošel Římem se skotem, který vzal od Geryona, Cacus, zloděj, který žil v jeskyni na Aventine, některé z nich ukradl, zatímco Hercules zdřímal. Hercules lokalizoval chybějící dobytek, když ukradli ti a ti, které měl stále v držení, odpověděl. Hercules pak zabil Cacuse. V jiných verzích je Cacus hrozným kanibalistickým monstrem.
Castor a jeho bratr Pollux byli známí jako Dioscuri. Castor učil Herculese k plotu, podle Apollodora. Castor byl také členem Argonautů. Pollux byl otcem Zeuse, ale Castorovi rodiče byli Leda a její manžel Tyndareus.
Deianeira byla Herculesovou poslední smrtelnou manželkou. Byla dcerou Althaea a Oeneuse nebo Dexamena, krále Olenuse. Hercules porazil boha řeky Achelous, aby se oženil s Deianeirou.
Deianeira si myslela, že ztratila Herculesa na Iole, takže vložila to, co považovala za milostný lektvar na oděv, který poslala Herculesovi. Když si ji oblékl, začal působit silný jed, který se nazýval lektvar lásky. Hercules chtěl zemřít, a tak postavil hranici a někoho přesvědčil, aby to zapálil. Poté vystoupil, aby se stal jedním z bohů a oženil se s bohyní Hebe.
Eurystheus je Herculesův bratranec a král Mykénů a Tirynů. Poté, co Hera podvedl přísahu ze Zeuse, stane se z toho chlapce narozeného toho dne, který byl jeho potomkem král, způsobila, že se Eurystheus narodil brzy, a Hercules, který měl být, byl zadržen, dokud nebyl Eurystheus narozený. Hercules provedl 12 prací.
Hesione byla sestrou krále Priama z Tróje. Když jejich otec, Ling Laomedon, vládl Tróji, byla Hesione vystavena mořské monstrum. Hercules ji zachránil a dal ji jako konkubína jeho následovníkovi Telamonovi. Hesione byla matkou Telamonova syna Teucera, ale ne Ajaxe.
Hylas byl krásný mladý muž, kterého Hercules miloval. Připojili se k Argonautům společně, ale Hylase pak vzali nymfy.
Iolaus, syn Iphicles, byl charioteer, společník, a oblíbený Hercules. Možná se oženil s Herkulesovou manželkou Megarou poté, co Hercules zabil své děti v jednom ze svých záchvatů šílenství. Iolaus pomohl Herculesovi v práci zničit Lernaean Hydru tím, že rozbil krk poté, co Hercules odřízl hlavu.
Iphicles byl dvojčata Hercules. Narodil se z Alcmene a jeho otec byl Amphitryon. Iphicles byl otcem Herkulesova oblíbeného Iolause.
Hercules nabídl, že zachrání dceru krále Laomedona z mořské příšery, pokud mu Laomedon dá za odměnu své speciální koně. Laomedon souhlasil, Hercules zachránil Hesione, ale Laomedon se vzdal dohody, takže Hercules se pomstil.
Hercules přišel k pomoci vnuka Hellen, král Aegimius Dorians, v jeho hraničním konfliktu s Kingem Coronus Lapiths. Král Aegimus slíbil Herkulesovi třetinu země, takže Herkules zabil lapitského krále a vyhrál konflikt o dánského krále. Král Aegimius si ponechal část dohody a adoptoval Herculesa syna Hylluse jako dědice.
Linus byl bratr Orpheus a učil Hercules psaní a hudbu, ale když Hercules udeřil, Hercules ho odvetil a zabil. Hercules byl Rhadamanthysem omluven za vraždu, protože odvetil proti agresi. Amfitryon ho přesto poslal na skotskou farmu.
Za záchranu Thebanů z pocty Minyanům byla Herculesovi udělena Megara, dcera krále Creona za jeho manželku. Měli tři děti. V Apollodorus 2.4.12 byl Hercules zblázen po porážce Minyanů. Hodil své děti a dvě děti z Iphicles do ohně. Jiné příběhy uváděly šílenství po Herculesově návratu z Hádes. Hercules se možná oženil se svou ženou s přeživším synovcem Iolausem.
Minyané sbírali pocta od Thebanů za krále Creona po dobu 20 let. Jeden rok, když rozeslali své sběratele holdů, je Hercules zadržel, uřízl jim uši a nosy a poslal je zpět ke svému králi Erginusovi. Minyané odvetili a zaútočili na Théby, ale Hercules je porazil. V této bitvě mohl být zabit jeho nevlastní otec Amphitryon.
Theseus byl přítelem Herkula, který pomohl dalšímu jeho příteli, Pirithousovi, při absurdním pokusu o únos Persefona. V podsvětí byl pár připoután. Když byl Hercules v podsvětí, zachránil Theseuse.
Hercules lovil 50 dní s králem Thespiusem a každou noc spal s jednou z 50 královských dcer, protože král chtěl mít vnoučata, která byla hrdinou otce. Hercules si neuvědomil, že to byla každá noc jiná žena. Impregnoval všechny nebo všechny kromě jednoho a jejich potomky, syny, pod vedením svého strýce Iolause, kolonizoval Sardinii.