Některé zdroje připisují řeckému filozofovi Anaximander Miletus (611-547 BCE) s vynalézáním armillary sféry, jiní připočítají řeckého astronoma Hipparchus (190-120 BCE), a někteří připisují Číňanům.
Přesný původ armilárních koulí nelze potvrdit. Nicméně, během středověku, armillary koule se rozšířily a zvýšily se v sofistikovanosti.
Další časný výrobce armillary koulí byl Caspar Vopel (1511-1561), německý matematik a geograf. Vopel vytvořil malý rukopisný pozemský glóbus umístěný v sérii jedenácti vzájemně propojených armilárních prstenů vyrobených v roce 1543.
Pohybem armilárních prstenů jste teoreticky dokázali, jak hvězdy a jiné nebeské objekty pohyboval se po obloze. Tyto armilární sféry však odrážely časné mylné představy o astronomii. Sféry zobrazovaly Zemi ve středu vesmíru a ilustrovaly zámkové kroužky kruhy slunce, měsíce, známých planet a důležitých hvězd (stejně jako příznaky zvěrokruh). Díky tomu jsou vzorem nepřesných Ptolemaic (nebo na Zemi zaměřený) kosmický systém (na rozdíl od toho, jak věci skutečně fungují)
Copernican System, se sluncem jako středem sluneční soustavy.) Armilární sféry se často také špatně geograficky shodovaly - Caspar Vopelova koule například zobrazuje Severní Ameriku a Asii jako jednu zemskou masu, což je běžná mylná představa o čas.